模糊控制器在路径跟踪算法中的应用

模糊控制是一种非线性智能控制方法，利用模糊集合理论、模糊语言和模糊逻辑来对控制对象进行控制。本文介绍了模糊控制器在车辆路径跟踪问题中的应用。首先，通过引入一个阿克曼模型的车辆控制问题，介绍了设计一个控制器来实现车辆沿着x轴方向前进的目标。然后，详细介绍了模糊控制器的原理和设计步骤，包括模糊化、规则库、模糊推理和解模糊。接着，通过建立小车运动学模型和定义模糊语言，设计了一个模糊控制器，将小车当前位置和参考路径之间的纵向偏差和方向偏差作为输入变量，控制小车前轮的旋转角度作为输出变量。最后，通过matlab仿真搭建了模糊控制器，并展示了路径跟踪的结果。https://juejin.cn/ai