在本文中，我们将介绍如何使用模糊控制器来实现车辆路径跟踪。首先，我们会简要介绍基于车辆运动学模型的PID/PP路径跟踪和MPC路径跟踪。然后，我们会详细讨论如何设计模糊控制器来解决路径跟踪问题。我们将以一个阿克曼模型的车辆控制问题为例，通过调整车辆的方向盘来使车辆沿着x轴方向前进。我们假设车辆可以以恒定速度向前移动，并配备了陀螺仪等传感器来测量车辆的位置和方向。接下来，我们会介绍模糊控制的原理和设计流程，包括模糊化、规则库、模糊推理和解模糊。最后，我们会进行仿真实验，并展示模糊控制器在路径跟踪中的效果。请注意，本文是在2023年8月28日发布的，来源于偏北的风。https://juejin.cn/ai
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