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人类和四足机器人之间简单有效的交互是创造能干的智能助理机器人的途径，其昭示着这样一个未来：技术以超乎我们想象的方式改善我们的生活。谷歌DeepMind与东京大学在CoRL 2023论文《SayTap: Language to Quadrupedal Locomotion》中提出了一种新方法，使用足部接触模式作为连接人类的自然语言指令与输出低层命令的运动控制器的桥梁。该方法可以让用户用简单的语言命令机器人进行各种运动行为，比如走、跑、跳等。论文研究表明，使用适当设计的prompt，大模型（LLM）可以准确地将用户命令映射到特定格式的足部接触模式模板中，即使用户命令是非结构化的或模糊的。这项研究为实现机器人对自然语言指令的理解能力提供了新的思路和方法。
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